30.waylines-wpml

文件介绍

waylines.wpml是飞机直接执行的文件，它定义了明确的无人机飞行和负载动作指令，这些指令由 DJI Pilot 2、DJI Flighthub 2 或者其它软件生成，也可被开发者直接编辑开发。waylines.wpml文件由两部分组成：

任务信息：主要包含 wpml:missionConfig元素，定义航线任务的全局参数等。
航线信息：主要包含Folder元素，定义详细的航线信息（路径定义、动作定义等）。每个Folder代表一条可执行的航线。特别的，当使用“倾斜摄影”模板时，将生成5条可执行航线，对应waylines.wpml内的5个Folder元素。

示例文件

waylines.wpml示例文件如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<kml xmlns="http://www.opengis.net/kml/2.2" xmlns:wpml="http://www.dji.com/wpmz/1.0.2">
  <Document>
    <!-- Step 1: Setup Mission Configuration -->
    <wpml:missionConfig>
      <wpml:flyToWaylineMode>safely</wpml:flyToWaylineMode>
      <wpml:finishAction>goHome</wpml:finishAction>
      <wpml:exitOnRCLost>goContinue</wpml:exitOnRCLost>
      <wpml:executeRCLostAction>hover</wpml:executeRCLostAction>
      <wpml:takeOffSecurityHeight>20</wpml:takeOffSecurityHeight>
      <wpml:globalTransitionalSpeed>10</wpml:globalTransitionalSpeed>
      <!-- Declare drone model with M30 -->
      <wpml:droneInfo>
        <wpml:droneEnumValue>67</wpml:droneEnumValue>
        <wpml:droneSubEnumValue>0</wpml:droneSubEnumValue>
      </wpml:droneInfo>
      <!-- Declare drone model with M30 -->
      <wpml:payloadInfo>
        <wpml:payloadEnumValue>52</wpml:payloadEnumValue>
        <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
      </wpml:payloadInfo>
    </wpml:missionConfig>

    <!-- Step 2: Setup A Folder for Waypoint Template -->
    <Folder>
      <wpml:templateId>0</wpml:templateId>
      <wpml:executeHeightMode>WGS84</wpml:executeHeightMode>
      <wpml:waylineId>0</wpml:waylineId>
      <wpml:autoFlightSpeed>10</wpml:autoFlightSpeed>
      <Placemark>
        <Point>
          <coordinates>
            longitude,latitude
          </coordinates>
        </Point>
        <wpml:index>0</wpml:index>
        <wpml:executeHeight>116.57</wpml:executeHeight>
        <wpml:waypointSpeed>10</wpml:waypointSpeed>
        <wpml:waypointHeadingParam>
          <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>
        </wpml:waypointHeadingParam>
        <wpml:waypointTurnParam>
          <wpml:waypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:waypointTurnMode>
          <wpml:waypointTurnDampingDist>0</wpml:waypointTurnDampingDist>
        </wpml:waypointTurnParam>
      </Placemark>
      <Placemark>
        <Point>
          <coordinates>
            longitude,latitude
          </coordinates>
        </Point>
        <wpml:index>1</wpml:index>
        <wpml:executeHeight>116.57</wpml:executeHeight>
        <wpml:waypointSpeed>7</wpml:waypointSpeed>
        <wpml:waypointHeadingParam>
          <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>
        </wpml:waypointHeadingParam>
        <wpml:waypointTurnParam>
          <wpml:waypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:waypointTurnMode>
          <wpml:waypointTurnDampingDist>0</wpml:waypointTurnDampingDist>
        </wpml:waypointTurnParam>
        <!-- Declare action group for waypoint 1# -->
        <wpml:actionGroup>
          <wpml:actionGroupId>0</wpml:actionGroupId>
          <wpml:actionGroupStartIndex>1</wpml:actionGroupStartIndex>
          <wpml:actionGroupEndIndex>1</wpml:actionGroupEndIndex>
          <wpml:actionGroupMode>sequence</wpml:actionGroupMode>
          <wpml:actionTrigger>
            <wpml:actionTriggerType>reachPoint</wpml:actionTriggerType>
          </wpml:actionTrigger>
          <!-- Declare the 1st action: rotate gimbal -->
          <wpml:action>
            <wpml:actionId>0</wpml:actionId>
            <wpml:actionActuatorFunc>gimbalRotate</wpml:actionActuatorFunc>
            <wpml:actionActuatorFuncParam>
              <wpml:gimbalRotateMode>absoluteAngle</wpml:gimbalRotateMode>
              <wpml:gimbalPitchRotateEnable>0</wpml:gimbalPitchRotateEnable>
              <wpml:gimbalPitchRotateAngle>0</wpml:gimbalPitchRotateAngle>
              <wpml:gimbalRollRotateEnable>0</wpml:gimbalRollRotateEnable>
              <wpml:gimbalRollRotateAngle>0</wpml:gimbalRollRotateAngle>
              <wpml:gimbalYawRotateEnable>1</wpml:gimbalYawRotateEnable>
              <wpml:gimbalYawRotateAngle>30</wpml:gimbalYawRotateAngle>
              <wpml:gimbalRotateTimeEnable>0</wpml:gimbalRotateTimeEnable>
              <wpml:gimbalRotateTime>0</wpml:gimbalRotateTime>
              <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
            </wpml:actionActuatorFuncParam>
          </wpml:action>
          <!-- Declare the 2nd action: take photo -->
          <wpml:action>
            <wpml:actionId>1</wpml:actionId>
            <wpml:actionActuatorFunc>takePhoto</wpml:actionActuatorFunc>
            <wpml:actionActuatorFuncParam>
              <wpml:fileSuffix>point1</wpml:fileSuffix>
              <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
            </wpml:actionActuatorFuncParam>
          </wpml:action>
        </wpml:actionGroup>
      </Placemark>
    </Folder>

  </Document>
</kml>

元素说明

任务信息（父元素：`<wpml:missionConfig>`）

元素

名称

类型

单位

取值与释义

是否必需（默认值）

支持机型

wpml:flyToWaylineMode

飞向首航点模式

枚举-string

safely：安全模式（M300）飞行器起飞，上升至首航点高度，再平飞至首航点。如果首航点低于起飞点，则起飞后平飞至首航点上方再下降。（M30）飞行器起飞，上升至首航点高度，再平飞至首航点。如果首航点低于“安全起飞高度”，则起飞至“安全起飞高度”后，平飞至首航点上方再下降。注意“安全起飞高度”仅在飞行器未起飞时生效。 pointToPoint：倾斜飞行模式（M300）飞行器起飞后，倾斜飞到首航点。（M30）飞行器起飞至“安全起飞高度”，再倾斜爬升至首航点。如果首航点高度低于“安全起飞高度”，则先平飞后下降。

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:finishAction

航线结束动作

枚举-string

goHome：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并返航。 noAction：飞行器完成航线任务后，退出航线模式。 autoLand：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并原地降落。 gotoFirstWaypoint：飞行器完成航线任务后，立即飞向航线起始点，到达后退出航线模式。* 注：以上动作执行过程，若飞行器退出了航线模式且进入失控状态，则会优先执行失控动作。

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:exitOnRCLost

失控是否继续执行航线

枚举-string

goContinue：继续执行航线 executeLostAction：退出航线，执行失控动作

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:executeRCLostAction

失控动作类型

枚举-string

goBack：返航。飞行器从失控位置飞向起飞点 landing：降落。飞行器从失控位置原地降落 hover：悬停。飞行器从失控位置悬停

无，当wpml:exitOnRCLost为executeLostAction时为必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:takeOffSecurityHeight

安全起飞高度

浮点型

[2, 1500] （高度模式：相对起飞点高度） * 注：飞行器起飞后，先爬升至该高度，再根据“飞向首航点模式”的设置飞至首航点。该元素仅在飞行器未起飞时生效。

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:globalTransitionalSpeed

全局航线过渡速度

浮点型

m/s

[1,15] * 注：飞行器飞往每条航线首航点的速度。航线任务中断时，飞行器从当前位置恢复至断点的速度。

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:globalRTHHeight

全局返航高度

浮点型

*注：飞行器返航时，先爬升至该高度，再进行返航

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:droneInfo

飞行器机型信息

注：请在共用元素信息章节阅读详细信息

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:payloadInfo

负载机型信息

注：请在共用元素信息章节阅读详细信息

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:autoRerouteInfo

航线绕行

M3D/M3TD

航线信息（父元素：`<Folder>`）

元素

名称

类型

单位

取值与释义

是否必需（默认值）

支持机型

wpml:templateId

模板ID * 注：在一个kmz文件内该ID唯一。建议从0开始单调连续递增。在template.kml和waylines.wpml文件中，将使用该id将模板与所生成的可执行航线进行关联。

整型

[0, 65535]

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:waylineId

航线ID * 注：在一条航线中该ID唯一。建议从0开始单调连续递增。

整型

[0, 65535]

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:autoFlightSpeed

全局航线飞行速度

浮点型

m/s

[1,15] * 注：此元素定义了此模板生成的整段航线中，飞行器的目标飞行速度。如果额外定义了某航点的该元素，则局部定义会覆盖全局定义。

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:executeHeightMode

执行高度模式 * 注：该元素仅在waylines.wpml中使用。

枚举-string

WGS84：椭球高模式 relativeToStartPoint：相对起飞点高度模式 realTimeFollowSurface: 使用实时仿地模式，仅支持M3E/M3T/M3M

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

Placemark(Point)

航点信息（包括航点经纬度和高度等）

请阅读文档内容，航线文件格式 > template.kml 说明 > Placemark

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:startActionGroup

航线初始动作 *注：该元素用于规划一系列初始动作，在航线开始前执行。航线中断恢复时，先执行初始动作，再执行航点动作

拓展阅读：共用元素信息中的 <wpml:actionGroup>

M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

航点信息（`<Placemark>`）

元素

名称

类型

单位

取值与释义

是否必需（默认值）

支持机型

wpml:isRisky

是否危险点

布尔型

0：正常点，1：危险点

M30/M30T，M3D/M3TD

Point

航点经纬度<经度,纬度> * 注：此处格式如“<Point> <coordinates> 经度,纬度 </coordinates> </Point>”

浮点型

°,°

[-180,180],[-90,90]

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:index

航点序号 * 注：在一条航线内该ID唯一。该序号必须从0开始单调连续递增。

整型

[0, 65535]

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:executeHeight

航点执行高度 * 注：该元素仅在waylines.wpml中使用。具体高程参考平面在“wpml:executeHeightMode”中声明。

浮点型

必需元素

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:waypointSpeed

航点飞行速度，当前航点飞向下一个航点的速度

浮点型

m/s

[1, 15]

必需元素 * 注：当且仅当“wpml:useGlobalSpeed”为“0”时必需

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:waypointHeadingParam

偏航角模式参数

必需元素 * 注：当且仅当“wpml:useGlobalHeadingParam”为“0”时必需

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:waypointTurnParam

航点类型（航点转弯模式）

必需元素 * 注：当且仅当“wpml:useGlobalTurnParam”为“0”时必需

M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

wpml:useStraightLine

该航段是否贴合直线

布尔型

0：航段轨迹全程为曲线 1：航段轨迹尽量贴合两点连线

必需元素 * 注：当且仅当“wpml:waypointTurnParam”内"waypointTurnMode"被设置为“toPointAndStopWithContinuityCurvature”或“toPointAndPassWithContinuityCurvature”时必需。如果此元素被设置，则局部定义会覆盖全局定义。

M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD

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Last updated 1 year ago

文件介绍

示例文件

元素说明

任务信息（父元素：<wpml:missionConfig>）

航线信息（父元素：<Folder>）

航点信息（<Placemark>）

任务信息（父元素：`<wpml:missionConfig>`）

航线信息（父元素：`<Folder>`）

航点信息（`<Placemark>`）