20.template-kml
文件介绍
template.kml是模板文件，可以被 DJI Pilot 2、DJI Flighthub 2 或者其它软件解析，生成最终提供给无人机执行的路径和动作，即waylines.wpml文件。template.kml文件由三部分组成：
创建信息：主要包含航线文件本身的信息，例如文件的创建、更新时间等。
任务信息：主要包含
wpml:missionConfig元素，定义航线任务的全局参数等。模板信息：主要包含
Folder元素，定义航线的模板信息（如航点飞行、建图航拍、倾斜摄影、航带飞行等）。不同航线模板类型包含的元素不同。
示例文件
template.kml示例文件如下（以航点飞行模板为例）：
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<kml xmlns="http://www.opengis.net/kml/2.2" xmlns:wpml="http://www.dji.com/wpmz/1.0.2">
<Document>
<!-- Step 1: Implement File Creation Information -->
<wpml:author>Name</wpml:author>
<wpml:createTime>1637600807044</wpml:createTime>
<wpml:updateTime>1637600875837</wpml:updateTime>
<!-- Step 2: Setup Mission Configuration -->
<wpml:missionConfig>
<wpml:flyToWaylineMode>safely</wpml:flyToWaylineMode>
<wpml:finishAction>goHome</wpml:finishAction>
<wpml:exitOnRCLost>goContinue</wpml:exitOnRCLost>
<wpml:executeRCLostAction>hover</wpml:executeRCLostAction>
<wpml:takeOffSecurityHeight>20</wpml:takeOffSecurityHeight>
<wpml:takeOffRefPoint>23.98057,115.987663,100</wpml:takeOffRefPoint>
<wpml:takeOffRefPointAGLHeight>35</wpml:takeOffRefPointAGLHeight>
<wpml:globalTransitionalSpeed>8</wpml:globalTransitionalSpeed>
<wpml:droneInfo>
<!-- Declare drone model with M30 -->
<wpml:droneEnumValue>67</wpml:droneEnumValue>
<wpml:droneSubEnumValue>0</wpml:droneSubEnumValue>
</wpml:droneInfo>
<wpml:payloadInfo>
<!-- Declare payload model with M30 -->
<wpml:payloadEnumValue>52</wpml:payloadEnumValue>
<wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
</wpml:payloadInfo>
</wpml:missionConfig>
<!-- Step 3: Setup A Folder for Waypoint Template -->
<Folder>
<wpml:templateType>waypoint</wpml:templateType>
<wpml:useGlobalTransitionalSpeed>0</wpml:useGlobalTransitionalSpeed>
<wpml:templateId>0</wpml:templateId>
<wpml:waylineCoordinateSysParam>
<wpml:coordinateMode>WGS84</wpml:coordinateMode>
<wpml:heightMode>EGM96</wpml:heightMode>
<wpml:globalShootHeight>50</wpml:globalShootHeight>
<wpml:positioningType>GPS</wpml:positioningType>
<wpml:surfaceFollowModeEnable>1</wpml:surfaceFollowModeEnable>
<wpml:surfaceRelativeHeight>100</wpml:surfaceRelativeHeight>
</wpml:waylineCoordinateSysParam>
<wpml:autoFlightSpeed>7</wpml:autoFlightSpeed>
<wpml:gimbalPitchMode>usePointSetting</wpml:gimbalPitchMode>
<wpml:globalWaypointHeadingParam>
<wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>
<wpml:waypointHeadingAngle>45</wpml:waypointHeadingAngle>
<wpml:waypointPoiPoint>24.323345,116.324532,31.000000</wpml:waypointPoiPoint>
<wpml:waypointHeadingPathMode>clockwise</wpml:waypointHeadingPathMode>
</wpml:globalWaypointHeadingParam>
<wpml:globalWaypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:globalWaypointTurnMode>
<wpml:globalUseStraightLine>0</wpml:globalUseStraightLine>
<Placemark>
<Point>
<!-- Fill longitude and latitude here -->
<coordinates>
longitude,latitude
</coordinates>
</Point>
<wpml:index>0</wpml:index>
<wpml:ellipsoidHeight>90.2</wpml:ellipsoidHeight>
<wpml:height>100</wpml:height>
<wpml:useGlobalHeight>1</wpml:useGlobalHeight>
<wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>
<wpml:useGlobalHeadingParam>1</wpml:useGlobalHeadingParam>
<wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>
<wpml:gimbalPitchAngle>0</wpml:gimbalPitchAngle>
</Placemark>
<Placemark>
<Point>
<!-- Fill longitude and latitude here -->
<coordinates>
longitude,latitude
</coordinates>
</Point>
<wpml:index>1</wpml:index>
<wpml:ellipsoidHeight>90.2</wpml:ellipsoidHeight>
<wpml:height>100</wpml:height>
<wpml:useGlobalHeight>1</wpml:useGlobalHeight>
<wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>
<wpml:useGlobalHeadingParam>1</wpml:useGlobalHeadingParam>
<wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>
<wpml:gimbalPitchAngle>0</wpml:gimbalPitchAngle>
<!-- Declare action group for waypoint 1# -->
<wpml:actionGroup>
<wpml:actionGroupId>0</wpml:actionGroupId>
<wpml:actionGroupStartIndex>1</wpml:actionGroupStartIndex>
<wpml:actionGroupEndIndex>1</wpml:actionGroupEndIndex>
<wpml:actionGroupMode>sequence</wpml:actionGroupMode>
<wpml:actionTrigger>
<wpml:actionTriggerType>reachPoint</wpml:actionTriggerType>
</wpml:actionTrigger>
<!-- Declare the 1st action: rotate gimbal -->
<wpml:action>
<wpml:actionId>0</wpml:actionId>
<wpml:actionActuatorFunc>gimbalRotate</wpml:actionActuatorFunc>
<wpml:actionActuatorFuncParam>
<wpml:gimbalRotateMode>absoluteAngle</wpml:gimbalRotateMode>
<wpml:gimbalPitchRotateEnable>0</wpml:gimbalPitchRotateEnable>
<wpml:gimbalPitchRotateAngle>0</wpml:gimbalPitchRotateAngle>
<wpml:gimbalRollRotateEnable>0</wpml:gimbalRollRotateEnable>
<wpml:gimbalRollRotateAngle>0</wpml:gimbalRollRotateAngle>
<wpml:gimbalYawRotateEnable>1</wpml:gimbalYawRotateEnable>
<wpml:gimbalYawRotateAngle>30</wpml:gimbalYawRotateAngle>
<wpml:gimbalRotateTimeEnable>0</wpml:gimbalRotateTimeEnable>
<wpml:gimbalRotateTime>0</wpml:gimbalRotateTime>
<wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
</wpml:actionActuatorFuncParam>
</wpml:action>
<!-- Declare the 2nd action: take photo -->
<wpml:action>
<wpml:actionId>1</wpml:actionId>
<wpml:actionActuatorFunc>takePhoto</wpml:actionActuatorFunc>
<wpml:actionActuatorFuncParam>
<wpml:fileSuffix>point1</wpml:fileSuffix>
<wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
</wpml:actionActuatorFuncParam>
</wpml:action>
</wpml:actionGroup>
</Placemark>
</Folder>
</Document>
</kml>元素说明
创建信息（父元素：<Document>）
<Document>）wpml:author
文件创建作者
字符串
-
-
无，非必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:createTime
文件创建时间（Unix Timestamp）
整型
ms
-
无，非必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:updateTime
文件更新时间（Unix Timestamp）
整型
ms
-
无，非必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
任务信息（父元素：<wpml:missionConfig>）
<wpml:missionConfig>）元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
wpml:flyToWaylineMode
飞向首航点模式
枚举-string
-
safely：安全模式 （M300）飞行器起飞，上升至首航点高度，再平飞至首航点。如果首航点低于起飞点，则起飞后平飞至首航点上方再下降。 （M30）飞行器起飞，上升至首航点高度，再平飞至首航点。如果首航点低于“安全起飞高度”，则起飞至“安全起飞高度”后，平飞至首航点上方再下降。注意“安全起飞高度”仅在飞行器未起飞时生效。 pointToPoint：倾斜飞行模式 （M300）飞行器起飞后，倾斜飞到首航点。 （M30）飞行器起飞至“安全起飞高度”，再倾斜爬升至首航点。如果首航点高度低于“安全起飞高度”，则先平飞后下降。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:finishAction
航线结束动作
枚举-string
-
goHome：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并返航。noAction：飞行器完成航线任务后，退出航线模式。 autoLand：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并原地降落。 gotoFirstWaypoint：飞行器完成航线任务后，立即飞向航线起始点，到达后退出航线模式。* 注：以上动作执行过程，若飞行器退出了航线模式且进入失控状态，则会优先执行失控动作。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:exitOnRCLost
失控是否继续执行航线
枚举-string
-
goContinue：继续执行航线 executeLostAction：退出航线，执行失控动作
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:executeRCLostAction
失控动作类型
枚举-string
-
goBack：返航。飞行器从失控位置飞向起飞点 landing：降落。飞行器从失控位置原地降落 hover：悬停。飞行器从失控位置悬停
无，当wpml:exitOnRCLost为executeLostAction时为必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:takeOffSecurityHeight
安全起飞高度
浮点型
m
[2, 1500] （高度模式：相对起飞点高度） * 注：飞行器起飞后，先爬升至该高度，再根据“飞向首航点模式”的设置飞至首航点。该元素仅在飞行器未起飞时生效。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:globalTransitionalSpeed
全局航线过渡速度
浮点型
m/s
[1,15] * 注：飞行器飞往每条航线首航点的速度。航线任务中断时，飞行器从当前位置恢复至断点的速度。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:globalRTHHeight
全局返航高度
浮点型
m
*注：飞行器返航时，先爬升至该高度，再进行返航
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:takeOffRefPoint<x,y,z>
参考起飞点
浮点型
°, °, m
[-180,180],[-90,90],无限制 * 注：“参考起飞点”仅做航线规划参考，飞行器执行航线时以飞行器真实的起飞点为准，高度使用椭球高。
无，非必需元素
M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:takeOffRefPointAGLHeight
参考起飞点海拔高度
浮点型
m
* 注：”参考起飞点“海拔高度，与“参考起飞点”中的椭球高度对应。
无，非必需元素
M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:autoRerouteInfo
航线绕行
-
-
-
-
M3D/M3TD
模板信息（父元素：<Folder>）
<Folder>）模板共用的元素（父元素：<Folder>）
wpml:templateType
预定义模板类型 * 注：模板为用户提供了快速生成航线的方案。用户填充模板元素，再导入大疆支持客户端（如DJI Pilot），即可快速生成可执行的测绘/巡检航线。
枚举-string
-
waypoint：航点飞行 mapping2d：建图航拍 mapping3d：倾斜摄影 mappingStrip：航带飞行
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:templateId
模板ID * 注：在一个kmz文件内该ID唯一。建议从0开始单调连续递增。在template.kml和waylines.wpml文件中，将使用该id将模板与所生成的可执行航线进行关联。
整型
-
[0, 65535]
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:autoFlightSpeed
全局航线飞行速度
浮点型
m/s
[1,15] * 注：该元素定义了此模板生成的整段航线中，飞行器的目标飞行速度。如果额外定义了某航点的该元素，则局部定义会覆盖全局定义。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:waylineCoordinateSysParam
坐标系参数
-
-
-
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:payloadParam
负载设置
-
-
-
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
<wpml:payloadParam>
<wpml:payloadParam>wpml:payloadPositionIndex
负载挂载位置
整型
-
0：飞行器1号挂载位置。M300 RTK，M350 RTK机型，对应机身左前方。其它机型，对应主云台。 1：飞行器2号挂载位置。M300 RTK，M350 RTK机型，对应机身右前方。 2：飞行器3号挂载位置。M300 RTK，M350 RTK机型，对应机身上方。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:focusMode
负载对焦模式
枚举-string
-
firstPoint：首个航点自动对焦 custom：标定对焦值对焦
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:meteringMode
负载测光模式
枚举-string
-
average：全局测光 spot：点测光
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:dewarpingEnable
是否开启畸变矫正
布尔型
-
0：不开启 1：开启
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:returnMode
激光雷达回波模式
枚举-string
-
singleReturnStrongest：单回波 dualReturn：双回波 tripleReturn：三回波
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:samplingRate
负载采样率
整型
Hz
60000, 80000, 120000, 160000, 180000, 240000
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:scanningMode
负载扫描模式
枚举-string
-
repetitive：重复扫描 nonRepetitive：非重复扫描
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:modelColoringEnable
真彩上色
布尔型
0: 不上色 1: 真彩上色
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:imageFormat
图片格式列表
枚举-string（列表）
wide：存储广角镜头照片
zoom：存储变焦镜头照片
ir：存储红外镜头照片
narrow_band: 存储窄带镜头拍摄照片
visable：可见光照片
* 注：存储多个镜头照片，格式如“<wpml:imageFormat>wide,ir</wpml:imageFormat>”
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
航点飞行模板元素（父元素：<Folder>）
wpml:globalWaypointTurnMode
全局航点类型（全局航点转弯模式）
枚举-string
-
coordinateTurn：协调转弯，不过点，提前转弯 toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature：直线飞行，飞行器到点停 toPointAndStopWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器到点停 toPointAndPassWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器过点不停
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:globalUseStraightLine
全局航段轨迹是否尽量贴合直线
布尔型
-
0：航段轨迹全程为曲线 1：航段轨迹尽量贴合两点连线
必需元素 * 注：当且仅当“wpml:globalWaypointTurnMode”被设置为“toPointAndStopWithContinuityCurvature”或“toPointAndPassWithContinuityCurvature”时必需。如果额外定义了某航点的该元素，则局部定义会覆盖全局定义。
M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:gimbalPitchMode
云台俯仰角控制模式
枚举-string
-
manual：手动控制。飞行器从一个航点飞向下一个航点的过程中，支持用户手动控制云台的俯仰角度。若无用户控制，则保持飞离航点时的云台俯仰角度。 usePointSetting：依照每个航点设置。飞行器从一个航点飞向下一个航点的过程中，云台俯仰角均匀过渡至下一个航点的俯仰角。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:globalHeight
全局航线高度（相对起飞点高度）
浮点型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:globalWaypointHeadingParam
全局偏航角模式参数
-
-
-
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
Placemark(Point)
航点信息（包括航点经纬度和高度等）
-
-
-
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
建图航拍模板元素（父元素：<Placemark>）
wpml:caliFlightEnable
是否开启标定飞行 * 注：仅适用于M300 RTK与M350 RTK机型
布尔型
-
0：不开启 1：开启，航线中自动进行惯导标定，保证模型精度。航线收尾会进行三次加减速飞行，航线拐弯处自动外扩进行加减速飞行。航线过长会均匀插入加减速飞行，每次标定后飞行时间不会超过100s。
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:elevationOptimizeEnable
是否开启高程优化
布尔型
-
0：不开启 1：开启，飞行器会在航线执行完毕后，飞向测区中心采集一组倾斜照片，优化高程精度。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:smartObliqueEnable
是否开启智能摆拍 * 注：M300 RTK 与 M350 RTK 机型仅支持 P1 相机
布尔型
-
0：不开启 1：开启，飞行器在单次建图航拍任务过程中，可通过云台摆动完成正射与倾斜照片拍摄。
-
M300 RTK，M350 RTK，M3E/M3T/M3M，M3D
wpml:smartObliqueGimbalPitch
智能摆拍拍摄俯仰角 * 注：M300 RTK 与 M350 RTK 机型仅支持 P1 相机
整型
°
对应机型云台可转动范围
-
M300 RTK，M350 RTK，M3E/M3T/M3M，M3D
wpml:shootType
拍照模式（定时或定距）
枚举-string
-
time：等时间拍照 distance：等间隔拍照 * 注：建议使用“time”等时间拍照。在template.kml文件中定义“拍照模式”、“重叠率”和“飞行速度”，计算后得出间隔时间或间隔距离距离写入waylines.wpml中。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:direction
航线方向
整型
-
[0, 360]
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:margin
测区外扩距离
整型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:overlap
重叠率参数
-
-
-
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:ellipsoidHeight
全局航线高度（椭球高） * 注：如果 wpml:height 选用相对起飞点高度，则 wpml:ellipsoidHeight 和 wpml:height 相同；如果 wpml:height 选用 EGM96 海拔高度或 AGL 相对地面高度，则 wpml:wpml:ellipsoidHeight 由 wpml:height 做相应转换得到。
浮点型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:height
全局航线高度（EGM96海拔高/相对起飞点高度/AGL相对地面高度） * 注：该元素与 wpml:ellipsoidHeight 配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。
浮点型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:facadeWaylineEnable
是否开启斜立面 * 注：该元素与 ”LinearRing“ 配合使用，开启后将按照椭球该读取其中的高度值
布尔型
-
0：不开启 1：开启
-
M3E/M3T/M3M
Polygon
测区多边形
* 注：此处格式如“<Polygon> <outerBoundaryIs> <LinearRing> <coordinates> 经度,纬度,高度 经度,纬度,高度 经度,纬度,高度 </coordinates> </LinearRing> </outerBoundaryIs> </Polygon>”
* 注：当 wpml:facadeWaylineEnable 为 1 时，测区多边形支持空中面，如“<Polygon> <outerBoundaryIs> <LinearRing> <coordinates> 经度,纬度,300 经度,纬度,200 经度,纬度,50 </coordinates> </LinearRing> </outerBoundaryIs> </Polygon>”，航线生成方向与端点顺序有关
-
-
-
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:mappingHeadingParam
建图航拍飞行器朝向参数
-
-
-
-
M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:gimbalPitchMode
云台俯仰角模式
枚举-string
-
manual：手动控制云台俯仰角 fixed：固定为用户设置的俯仰角
-
M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:gimbalPitchAngle
云台俯仰角度
°
-
[-90, -30]
*注：当wpml:gimbalPitchMode为fixed时，该值为必需元素
M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
倾斜摄影模板元素（父元素：<Placemark>）
wpml:caliFlightEnable
是否开启标定飞行 * 注：仅适用于M300 RTK与M350 RTK机型
布尔型
-
0：不开启 1：开启，航线中自动进行惯导标定，保证模型精度。航线收尾会进行三次加减速飞行，航线拐弯处自动外扩进行加减速飞行。航线过长会均匀插入加减速飞行，每次标定后飞行时间不会超过100s。
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:inclinedGimbalPitch
云台俯仰角度（倾斜）
整型
°
* 注：不同云台可转动范围不同。倾斜摄影模板会被生成五条航线，其中1条采集正射影像，4条采集倾斜影像。此元素用于设置倾斜影像采集时云台俯仰角度。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:inclinedFlightSpeed
航线飞行速度（倾斜）
浮点型
m/s
[1,15] * 注：倾斜摄影模板会被生成五条航线，其中1条采集正射影像，4条采集倾斜影像。此元素用于设置倾斜影像采集时飞行目标速度。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:shootType
拍照模式（定时或定距）
枚举-string
-
time：等时间拍照 distance：等间隔拍照* 注：建议使用“time”等时间拍照。在template.kml文件中定义“拍照模式”、“重叠率”和“飞行速度”，计算后得出间隔时间或间隔距离距离写入waylines.wpml中。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:direction
航线方向
整型
°
[0, 360]
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:margin
测区外扩距离
整型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:overlap
重叠率参数
-
-
-
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:ellipsoidHeight
全局航线高度（椭球高） * 注：该元素与“wpml:height”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。
浮点型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:height
全局航线高度（EGM96海拔高/相对起飞点高度/AGL相对地面高度） * 注：该元素与“wpml:ellipsoidHeight”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。
浮点型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
Polygon
测区多边形
* 注：此处格式如“<Polygon> <outerBoundaryIs> <LinearRing> <coordinates> 经度,纬度,0 经度,维度,0 经度,纬度,0 </coordinates> </LinearRing> </outerBoundaryIs> </Polygon>”
-
-
-
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
航带飞行模板元素（父元素：<Placemark>）
wpml:caliFlightEnable
是否开启标定飞行
布尔型
-
0：不开启 1：开启
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:shootType
拍照模式（定时或定距）
枚举-string
-
time：等时间拍照 distance：等间隔拍照* 注：建议使用“time”等时间拍照。在template.kml文件中定义“拍照模式”、“重叠率”和“飞行速度”，计算后得出间隔时间或间隔距离距离写入waylines.wpml中。
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:direction
航线方向
整型
°
[0, 360]
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:margin
测区外扩距离
浮点型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:singleLineEnable
是否开启单航线飞行
布尔型
-
0：不开启 1：开启
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:cuttingDistance
每个子航带航线长度
浮点型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:boundaryOptimEnable
是否开启边缘优化
布尔型
-
0：不开启 1：开启
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:leftExtend
航带左侧外扩距离
整型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:rightExtend
航带右侧外扩距离
整型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:includeCenterEnable
是否包含中心线
布尔型
-
0：不包含 1：包含
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:overlap
重叠率参数
-
-
-
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:ellipsoidHeight
全局航线高度（椭球高） * 注：该元素与“wpml:height”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。
浮点型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:height
全局航线高度（EGM96海拔高/相对起飞点高度/AGL相对地面高度） * 注：该元素与“wpml:ellipsoidHeight”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。
浮点型
m
-
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:stripUseTemplateAltitude
是否开启变高航带 注：该元素与“LineString”配合使用，开启后将按照椭球高读取其中的高度值。
布尔型
-
0：不开启 1：开启
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
LineString
航点信息
注：格式为 “<LineString> <coordinates> 经度,纬度,高度 经度,维度,高度 经度,纬度,高度 </coordinates> </LineString>”。其中高度值仅在 “wpml:stripUseTemplateAltitude” 开启时读取。
-
-
-
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
航点信息（父元素：<Placemark>）
wpml:isRisky
是否危险点
布尔型
-
0：正常点，1：危险点
-
M30/M30T，M3D/M3TD
Point
航点经纬度<经度,纬度>
* 注：此处格式如“<Point> <coordinates> 经度,纬度 </coordinates> </Point>”
浮点型
°,°
[-180,180],[-90,90]
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:index
航点序号 * 注：在一条航线内该ID唯一。该序号必须从0开始单调连续递增。
整型
-
[0, 65535]
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:useGlobalHeight
是否使用全局高度
布尔型
-
0, 1
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:ellipsoidHeight
航点高度（WGS84椭球高度） * 注：该元素与“wpml:height”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。
浮点型
m
-
必需元素 * 注：当且仅当“wpml:useGlobalHeight”为“0”时必需
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:height
航点高度（EGM96海拔高度/相对起飞点高度/AGL相对地面高度） * 注：该元素与“wpml:ellipsoidHeight”配合使用，二者是同一位置不同高程参考平面的表达。
浮点型
m
-
必需元素 * 注：当且仅当“wpml:useGlobalHeight”为“0”时必需
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:useGlobalSpeed
是否使用全局飞行速度 * 注：此处的全局飞行速度即“wpml:autoFlightSpeed”
布尔型
-
0：不使用全局设置 1：使用全局设置
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:waypointSpeed
航点飞行速度
浮点型
m/s
[1,15]
必需元素 * 注：当且仅当“wpml:useGlobalSpeed”为“0”时必需
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:useGlobalHeadingParam
是否使用全局偏航角模式参数
布尔型
-
0：不使用全局设置 1：使用全局设置
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:waypointHeadingParam
偏航角模式参数
-
-
-
必需元素 * 注：当且仅当“wpml:useGlobalHeadingParam”为“0”时必需
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:useGlobalTurnParam
是否使用全局航点类型（全局航点转弯模式）
布尔型
-
0：不使用全局设置 1：使用全局设置
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:waypointTurnParam
航点类型（航点转弯模式）
-
-
-
必需元素 * 注：当且仅当“wpml:useGlobalTurnParam”为“0”时必需
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:useStraightLine
该航段是否贴合直线
布尔型
-
0：航段轨迹全程为曲线 1：航段轨迹尽量贴合两点连线
必需元素 * 注：当且仅当“wpml:waypointTurnParam”内"waypointTurnMode"被设置为“toPointAndStopWithContinuityCurvature”或“toPointAndPassWithContinuityCurvature”时必需。如果此元素被设置，则局部定义会覆盖全局定义。
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:gimbalPitchAngle
航点云台俯仰角
浮点型
°
对应机型云台可转动范围
必需元素 * 注：当且仅当“wpml:gimbalPitchMode”为“usePointSetting”时必需。
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
坐标系参数信息（父元素：<wpml:waylineCoordinateSysParam>）
wpml:coordinateMode
经纬度坐标系
枚举-string
-
WGS84：当前固定使用 WGS84坐标系
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:heightMode
航点高程参考平面
枚举-string
-
EGM96：使用海拔高编辑 relativeToStartPoint：使用相对点的高度进行编辑 aboveGroundLevel：使用地形数据，AGL下编辑(仅支持司空2平台) realTimeFollowSurface: 使用实时仿地模式（仅用于建图航拍模版），仅支持M3E/M3T/M3M机型
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:positioningType
经纬度与高度数据源
枚举-string
-
GPS：位置数据采集来源为GPS/BDS/GLONASS/GALILEO等 RTKBaseStation：采集位置数据时，使用RTK基站进行差分定位 QianXun：采集位置数据时，使用千寻网络RTK进行差分定位 Custom：采集位置数据时，使用自定义网络RTK进行差分定位
无，非必需元素 * 注：该元素仅用于标记位置数据来源，不影响实际航线执行。
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:globalShootHeight
飞行器离被摄面高度（相对地面高） * 注：仅适用于模板类型mapping2d，mapping3d，mappingStrip
浮点型
m
用于计算拍照间距和GSD
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:surfaceFollowModeEnable
是否开启仿地飞行 * 注：仅适用于模板类型mapping2d，mapping3d，mappingStrip
布尔型
-
0：不开启1：开启
必需元素
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:surfaceRelativeHeight
仿地飞行离地高度（相对地面高） * 注：仅适用于模板类型mapping2d，mapping3d，mappingStrip
浮点型
m
-
必需元素 * 注：当且仅当“wpml:surfaceFollowModeEnable”为“1”时必需
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
重叠率信息（父元素<wpml:overlap>）
wpml:orthoLidarOverlapH
激光航向重叠率（正射）
整型
百分比
[0, 100]
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:orthoLidarOverlapW
激光旁向重叠率（正射）
整型
百分比
[0, 100]
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:orthoCameraOverlapH
可见光航向重叠率（正射）
整型
百分比
[0, 100]
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:orthoCameraOverlapW
可见光旁向重叠率（正射）
整型
百分比
[0, 100]
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:inclinedLidarOverlapH
激光航向重叠率（倾斜）
整型
百分比
[0, 100]
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:inclinedLidarOverlapW
激光旁向重叠率（倾斜）
整型
百分比
[0, 100]
-
M300 RTK，M350 RTK
wpml:inclinedCameraOverlapH
可见光航向重叠率（倾斜）
整型
百分比
[0, 100]
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:inclinedCameraOverlapW
可见光旁向重叠率（倾斜）
整型
百分比
[0, 100]
-
M300 RTK，M350 RTK，M30/M30T，M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
建图航拍飞行器朝向参数（父元素<wpml:mappingHeadingParam>）
wpml:mappingHeadingMode
飞行器偏航角模式
枚举-string
-
fixed:固定为用户设置的偏航角 followWayline:偏航角跟随航线
-
M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
wpml:mappingHeadingAngle
飞行器偏航角
整型
°
[0, 360]
*注：当wpml:mappingHeadingMode为fixed时，该值为必需元素
M3E/M3T/M3M，M3D/M3TD
Last updated