20.template-kml
文件介绍
示例文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<kml xmlns="http://www.opengis.net/kml/2.2" xmlns:wpml="http://www.dji.com/wpmz/1.0.2">
<Document>
<!-- Step 1: Implement File Creation Information -->
<wpml:author>Name</wpml:author>
<wpml:createTime>1637600807044</wpml:createTime>
<wpml:updateTime>1637600875837</wpml:updateTime>
<!-- Step 2: Setup Mission Configuration -->
<wpml:missionConfig>
<wpml:flyToWaylineMode>safely</wpml:flyToWaylineMode>
<wpml:finishAction>goHome</wpml:finishAction>
<wpml:exitOnRCLost>goContinue</wpml:exitOnRCLost>
<wpml:executeRCLostAction>hover</wpml:executeRCLostAction>
<wpml:takeOffSecurityHeight>20</wpml:takeOffSecurityHeight>
<wpml:takeOffRefPoint>23.98057,115.987663,100</wpml:takeOffRefPoint>
<wpml:takeOffRefPointAGLHeight>35</wpml:takeOffRefPointAGLHeight>
<wpml:globalTransitionalSpeed>8</wpml:globalTransitionalSpeed>
<wpml:droneInfo>
<!-- Declare drone model with M30 -->
<wpml:droneEnumValue>67</wpml:droneEnumValue>
<wpml:droneSubEnumValue>0</wpml:droneSubEnumValue>
</wpml:droneInfo>
<wpml:payloadInfo>
<!-- Declare payload model with M30 -->
<wpml:payloadEnumValue>52</wpml:payloadEnumValue>
<wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
</wpml:payloadInfo>
</wpml:missionConfig>
<!-- Step 3: Setup A Folder for Waypoint Template -->
<Folder>
<wpml:templateType>waypoint</wpml:templateType>
<wpml:useGlobalTransitionalSpeed>0</wpml:useGlobalTransitionalSpeed>
<wpml:templateId>0</wpml:templateId>
<wpml:waylineCoordinateSysParam>
<wpml:coordinateMode>WGS84</wpml:coordinateMode>
<wpml:heightMode>EGM96</wpml:heightMode>
<wpml:globalShootHeight>50</wpml:globalShootHeight>
<wpml:positioningType>GPS</wpml:positioningType>
<wpml:surfaceFollowModeEnable>1</wpml:surfaceFollowModeEnable>
<wpml:surfaceRelativeHeight>100</wpml:surfaceRelativeHeight>
</wpml:waylineCoordinateSysParam>
<wpml:autoFlightSpeed>7</wpml:autoFlightSpeed>
<wpml:gimbalPitchMode>usePointSetting</wpml:gimbalPitchMode>
<wpml:globalWaypointHeadingParam>
<wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>
<wpml:waypointHeadingAngle>45</wpml:waypointHeadingAngle>
<wpml:waypointPoiPoint>24.323345,116.324532,31.000000</wpml:waypointPoiPoint>
<wpml:waypointHeadingPathMode>clockwise</wpml:waypointHeadingPathMode>
</wpml:globalWaypointHeadingParam>
<wpml:globalWaypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:globalWaypointTurnMode>
<wpml:globalUseStraightLine>0</wpml:globalUseStraightLine>
<Placemark>
<Point>
<!-- Fill longitude and latitude here -->
<coordinates>
longitude,latitude
</coordinates>
</Point>
<wpml:index>0</wpml:index>
<wpml:ellipsoidHeight>90.2</wpml:ellipsoidHeight>
<wpml:height>100</wpml:height>
<wpml:useGlobalHeight>1</wpml:useGlobalHeight>
<wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>
<wpml:useGlobalHeadingParam>1</wpml:useGlobalHeadingParam>
<wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>
<wpml:gimbalPitchAngle>0</wpml:gimbalPitchAngle>
</Placemark>
<Placemark>
<Point>
<!-- Fill longitude and latitude here -->
<coordinates>
longitude,latitude
</coordinates>
</Point>
<wpml:index>1</wpml:index>
<wpml:ellipsoidHeight>90.2</wpml:ellipsoidHeight>
<wpml:height>100</wpml:height>
<wpml:useGlobalHeight>1</wpml:useGlobalHeight>
<wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>
<wpml:useGlobalHeadingParam>1</wpml:useGlobalHeadingParam>
<wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>
<wpml:gimbalPitchAngle>0</wpml:gimbalPitchAngle>
<!-- Declare action group for waypoint 1# -->
<wpml:actionGroup>
<wpml:actionGroupId>0</wpml:actionGroupId>
<wpml:actionGroupStartIndex>1</wpml:actionGroupStartIndex>
<wpml:actionGroupEndIndex>1</wpml:actionGroupEndIndex>
<wpml:actionGroupMode>sequence</wpml:actionGroupMode>
<wpml:actionTrigger>
<wpml:actionTriggerType>reachPoint</wpml:actionTriggerType>
</wpml:actionTrigger>
<!-- Declare the 1st action: rotate gimbal -->
<wpml:action>
<wpml:actionId>0</wpml:actionId>
<wpml:actionActuatorFunc>gimbalRotate</wpml:actionActuatorFunc>
<wpml:actionActuatorFuncParam>
<wpml:gimbalRotateMode>absoluteAngle</wpml:gimbalRotateMode>
<wpml:gimbalPitchRotateEnable>0</wpml:gimbalPitchRotateEnable>
<wpml:gimbalPitchRotateAngle>0</wpml:gimbalPitchRotateAngle>
<wpml:gimbalRollRotateEnable>0</wpml:gimbalRollRotateEnable>
<wpml:gimbalRollRotateAngle>0</wpml:gimbalRollRotateAngle>
<wpml:gimbalYawRotateEnable>1</wpml:gimbalYawRotateEnable>
<wpml:gimbalYawRotateAngle>30</wpml:gimbalYawRotateAngle>
<wpml:gimbalRotateTimeEnable>0</wpml:gimbalRotateTimeEnable>
<wpml:gimbalRotateTime>0</wpml:gimbalRotateTime>
<wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
</wpml:actionActuatorFuncParam>
</wpml:action>
<!-- Declare the 2nd action: take photo -->
<wpml:action>
<wpml:actionId>1</wpml:actionId>
<wpml:actionActuatorFunc>takePhoto</wpml:actionActuatorFunc>
<wpml:actionActuatorFuncParam>
<wpml:fileSuffix>point1</wpml:fileSuffix>
<wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
</wpml:actionActuatorFuncParam>
</wpml:action>
</wpml:actionGroup>
</Placemark>
</Folder>
</Document>
</kml>元素说明
创建信息（父元素：<Document>）
<Document>）元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
任务信息（父元素：<wpml:missionConfig>）
<wpml:missionConfig>）模板信息（父元素：<Folder>）
<Folder>）元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
<wpml:payloadParam>
<wpml:payloadParam>元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
元素
名称
类型
单位
取值与释义
是否必需（默认值）
支持机型
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